FANUC宏程序編程教程中磊教育

 

運算符：

運算符由2個字母組成，用于兩個值的比較，以決定它們是相等還是一個值小于或大于另一個值。注意，不能使用不等號

運算符	含義
EQ	等于（=）
NE	不等于
GT	大于
GE	大于或等于
LT	小于
LE	小于或等于

示例程序 ：

下面的程序計算數值1~10的總和

O9500；#1=0；………………………………….存儲和的變量初值

#2=1；………………………………….被加數變量的初值

N1 IF[#2GT 10]GOTO 2；…………….當被加數大于10時轉移到N2

#1=#1+#2；…………………………….計算和

#2=#2+#1；…………………………….下一個被加數

GOTO 1；………………………………轉移到N1

N2 M30；................................................程序結束

算術和邏輯運算：

功能	格式	備注
定義	#i=#j:
加法	#i=#j+#k
減法	#i=#j-#k
乘法	#i=#j*#k
除法	#i=#j/#k
正弦	#i=SIN[#j]:	角度以度指定090度30分表示為90.5度
反正弦	#i=ASIN[#j]:
余弦	#i=COS[#j]:
反余弦	#i=ACOS[#j]:
正切	#i=TAN[#j]:
反正切	#i=ATAN[#j]:
平方根	#i=SQRT[#j]:
絕對值	#i=ABS[#j]:
舍入	#i=ROUND[#j]:
上取整	#i=FIX[#j]:
下取整	#i=FUP[#j]:
自然數對數	#i=LN[#j]:
指數函數	#i=EXP[#j]:
或	#i=#jOR#k:	邏輯運算一位一位地按二進制數執行
異或	#i=#jXOR#k:
與	#i=#jAND#k:
從BCD轉為BIN	#i=BCD#j；	用于與PMC的信號交換
從BIN轉為BCD	#i=BCD#j；

角度單位：

SIN、ASIN、COS、ACOS、TAN和ATAN的角度單位是度

ARCSIN #i=ASIN[#j]:  

●取值范圍如下：當參數（N0.6004￥0）NAT位設為0時，270~90度；當參數（N0.6004￥0）NAT位設為1時，-90~90度。

●  當#j超過-1到1的范圍時，發出P/S報警N0.111。

●  常數可替代變量#j。

ARCCOS #i=ACOS[#j]；

●  取值范圍從180~0度。

●  當#j超過-1到1的范圍時，發出P/S報警N0.111。

●  常數可替代變量#j。

ARCTAN #i=ATAN[#j]；

●  指定兩邊的長度，并用斜杠（/）分開

●  取值范圍如下：當參數（N0.6004￥0）NAT位設為0時，0~360度[例如：當指定#i=ATAN[-1]/[-1]；時，#1=225度]。當參數（N0.6004￥0）NAT位設為1時，-180~180度[例如：當指定#i=ATAN[-1]/[-1]；時，#1=-135度]

●  常數可替代變量#j。

自然對數#i=LN[#j]；

●      注意，相對誤差可能大于10-8。

●  當反對數（#j）為0或小于0時，發出報警N0.111。

●  常數可替代變量#j。

指數函數#i=EXP[#j]:

●      注意，相對誤差可能大于10-8

●  當運算結果超過3.65×1047 （j大約是110）時，出現溢出報警N0.111

●  常數可替代變量#j。

上取整下取整：

CNC處理數值運算時，若操作后產生整數絕對值大于原數的絕對值時為上取整；小于為下取整。例如：

假設#1=1.2，#2=-1.2。當執行#3=FUP[#1]時，2.0賦給#3；當執行#3=FIX[#1]時1.0賦給#3；當執行#3=FUP[#2]時，-2.0賦給#3；當執行#3=FIX[#2]時，-1.0賦給#3。

宏程序語句：包含算術或邏輯運算（=）的程序；包含控制語句（例如，用GOTO，DO，END）的程序；包含宏程序調用指令（例如，用G65，G66，G67或其它G代碼，M代碼調用宏程序）的程序段；除宏程序以外任何程序段都為NC語句。

與NC語句的不同：

即使置于單段程序運行方式，機床也不停止。但是，當參數N0.6000#5SBM設定位、為1時，在單段程序方式中，機床停止。在刀具半徑補償方式中宏程序語句段不做為移動程序段處理

與宏程序語句相同性質的NC語句：

含有子程序調用指令（例如，用M98或其它M代碼或用T代碼調用子程序）但沒有除O，N，P或L地址之外的其它地址指令的NC語句，其性質與宏程序語句相同；不包含除O，N，P或L以外的指令地址的程序段其性質與宏程序語句相同。

無限循環：

當指定DO而沒有指定WHILE語句時，產生從DO到END的無限循環。

宏程序調用和子程序調用之間的差別：

宏程序調用（G65）不同于子程序調用（G98），如下所述：

●  用G65，可以指定自變量（數據傳送到宏程序）。M98沒有該功能。

●  當M98程序段包含另一個NC指令（例如。G01.X100.0M98PP）時，在指令執行之后調用子程序。相反，G65無條件的調用子程序。

●  M98程序段包含另一個NC指令（例如，G01X100.0M98PP）時在單程序方式中，機床停止。相反，G65機床不停止。

●  用G65，改變局部變量的級別。用M98，不改變局部變量的級別。

G65P-L -（自變量指定）；P：要調用的程序；L：重復次數；自變量：數據傳遞到宏程序

自變量指定Ⅰ

地址	變量號		地址	變量號		地址	變量號
A	#1		I	#4		T	#20
B	#2		J	#5		U	#21
C	#3		K	#6		V	#22
D	#7		M	#13		W	#23
E	#8		Q	#17		X	#24
F	#9		R	#18		Y	#25
H	#11		S	#19		Z	#26
地址G，L，N，O和P不能在自變量中使用 不需要指定的地址可以省，對于省的地址的局部變量為空 地址不需要按字母順序指定。但應符合字地址的格式。I，J和K需要按字母的順序指定

自變量指定Ⅱ

A	#1		K3	#12		J7	#23
B	#2		I4	#13		K7	#24
C	#3		J4	#14		I8	#25
I1	#4		K4	#15		J8	#26
J1	#5		I5	#16		K8	#27
K1	#6		J5	#17		I9	#28
I2	#7		K5	#18		J9	#29
J2	#8		I6	#19		K9	#30
K2	#9		J6	#20		I10	#31
I3	#10		K6	#21		J10	#32
J3	#11		I7	#22		K10	#33

I，J，K的下標用于確定自變量指定的順序，在實際編程中不寫。

G65P-X-Y-Z-R-F-I-A-B-H-：

X：圓心的X坐標（絕對值或增量值指定）（#24）

Y：圓心的Y坐標（絕對值或增量值指定）（#25）

Z：孔深（#26）；R：趨近點坐標（#18）

F：切削進給速度（#9）；I：圓半徑（#4）

A：第一孔的角度（#1）

B：增量角（指定負值時為逆時針）（#2）

H：孔數（#11）

宏程序調用程序：O0002

G90G92X0Y0Z100.0；

G65P9100X100Y50R30Z-50F500I100A0B45H5；

M30

被調用的宏程序：O9100；

#3=#4003；........................... 儲存03組的G代碼

G81Z#26R#18F#9K0；........（注）鉆孔循環；注：也可以使用L0

IF[#3EQ90]GOTO 1；..........在G90方式轉移到N1

#24=#5001+#24；.................計算圓心的X坐標

#25=#5002+#25；.................計算圓心的Y坐標

N1 WHILE[#11GT0]DO 1.....直到剩余孔數為0

#5=#24+#4*COS[#1]；..........計算X軸上的孔位

#6=#25+#4*SIN[+1]；...........計算Y軸上的孔位

G90X#5Y#6；........................移動到坐標位置之后執行鉆孔

#1=#1+#2；.............................更新角度

#11=#11-1；...........................孔數-1

END 1；

G#3G80；...............................返回原始狀態G代碼

M99；

變量的含義：#3：儲存03組的G代碼；#5：下個孔的X坐標：#6：下個孔的Y坐標

摸態調用G66

G66P-L-：

P：要調用的程序；L：重復次數；自變量：數據傳遞到宏程序

自變量指定Ⅰ

變量類型：

變量號	變量類型	功能
#0	空變量	該變量總是空，沒有值能賦給該變量
#1~#33	局部變量	局部變量只能用于宏程序中存在存儲數據量。例如，運算結果。當斷電時，局部變量被初始化為空。調用宏程序時，自變量對局不變量賦值
#100~#199；#500~#999	公共變量	公共變量在不同宏程序中的意義相同。當斷電時，變量#100—#199初始化為空；當斷電時，變量#500—#999的數據保存，即使斷電也不丟失
#1000—	系統變量	系統變量用于讀和寫CNC的各種數據，例如，刀具的當前位置和補償值

局部變量和公共變量可以為0值或下面范圍中的值：-1047到-10-29或10-29到1047

宏程序報警的系統變量：

變量號	功能
#3000	當變量#3000的值為0~200時，CNC停止運行且報警。 可在表達式后指定不超過26個字符的報警信息。 LCD屏幕上顯示報警號和報警信息，其中報警號為變量#3000的值加上3000

 

接口信號的系統變量：（參數N0.6001#0（MIF）=0時）

變量號	功能
#1000—#1015#1032	把16位信號從PMC送到用戶宏程序，變量#1000到#1035用于按位讀取信號，變量#1032，用于一次讀取16位信號
#1100—#1115#1132	把32位信號從用戶宏程序送到PMC。變量#1100到#1135用于按位寫信號。變量#1032用于一次讀取16位信號
#1133	變量#1133用于從用戶宏程序一次寫一個32位信號到PMC。注意，#1133的值為-99999999到+99999999

（參數N0.6001#0（MIF）=1時）

變量號	功能
#1000~#1301	把32位信號從PMC送到用戶宏程序，變量#1000到#1031用于按位讀取信號
#1100—#1131	把32位信號從用戶宏程序送到PMC。變量#1100到#1131用于按位寫信號
#1032—#1035	把32位信號從PMC統一輸出到用戶宏程序的變量。只能在-99999999~+99999999的范圍內輸入
#1132—#1135	把32位信號統一寫入到用戶宏程序的變量。只能在-99999999~+99999999的范圍內指定

自動運行控制（#3003）

#3003	單程序段	輔助功能的完成
0	有效	等待
1	無效	等待
2	有效	不等待
3	無效	不等待

當電源接通時，該變量的值為0。當單程序段停止無效時，即使單程序段開關設為ON，也不執行程序段停止。當指定不等待輔助功能（M，S和T功能）完成時，在輔助功能完成之前，程序即執行到下一程序段。而且分配完成信號DEN不輸出。

位置信息系統變量

變量號	位置信息	坐標系	刀具補償值	運行時的讀操作
#5001—#5003	程序段終止	工件坐標系	不包含	可能
#5021—#5023	當前位置	機床坐標系	包含	不可能
#5041—#5043	當前位置	工件坐標系
#5061—#5063	跳轉信息位置			可能
#5081—#5083	刀具長度補償值			不可能
#5101—#5103	伺服位置誤差

第1位代表軸號（1~3）；

變量#5081~#5083存儲的刀具長度補償值是當前的執行值，不是后面程序的處理值；

在G31（跳轉功能）程序段中跳轉信號接通時的刀具位置儲存在變量#5061到#5064中。當G31程序段中的跳轉信號未接通時，這些變量中儲存指定程序段的終點值。

移動期間不能讀是指由于緩沖（預讀）功能的原因，不能讀取期望值。

G65P9110X-Y-Z-R-F-L-；

X：圓心的X坐標（絕對值指定）（#24）

Y：圓心的Y坐標（絕對值指定）（#25）

Z：孔深（#26）（絕對值指定）；

R：趨近點坐標（絕對值指定）（#18）

F：切削進給速度（#9）；

L：重復次數

使用系統變量時的注意事項

含義	讀寫	變量號	注（未指定禁止緩沖的M代碼或G53程序段時）
接口信號	讀	#100—#1015#1032	宏語句讀入緩沖后讀入數據
	寫	#1100—#1115#1132	宏語句讀入緩沖后寫入數據
刀具補償值	寫	#10001-	宏語句讀入緩沖后寫入數據
宏報警	寫	#3000	在宏語句前最多兩個程序段處產生報警
送出信息的同時程序停止	寫	#3006	在宏語句前最多兩個程序段處產生停止
時間信息	讀寫	#3001，#3002	宏語句讀入緩沖后讀寫入數據
	讀	#3011，#3012	宏語句讀入緩沖后讀入數據
自動運行控制	寫	#3003，#3004	在宏語句前最多兩個程序段處設定數據
設定	寫	#3005	宏語句讀入緩沖后寫入數據
鏡像	讀	#3007	宏語句讀入緩沖后讀入數據
當前選擇追加工件坐標系	讀	#4130（P）#4014（G54-G59）	在宏語句前最多三個程序段處讀入數據
當前位置（機床坐標系	讀	#5021-#5023	讀入移動中的不確定位置
當前位置（工件坐標系）	讀	#5021-#5023	讀入移動中的不確定位置
刀長偏置	讀	#5021-#5023	讀入當前程序段的偏置量
位置偏差	讀	#5021-#5023	讀入移動中的不正確偏差
工件零點偏置值	寫	#5021-#5023#5021-#5023	宏語句讀入緩沖后寫入數據